ARMv7-A小系统实践（六）：异常入口、返回地址与独立中断栈

本章记录什么

这一章解释异常入口与返回，并建立任务私有的 IRQ 异常帧。它要解决的不是“进入了哪个 C 函数”，而是任意指令执行到一半时，怎样保存足够的信息，使处理结束后能够像中断从未发生一样继续执行；如果调度器选择了另一个任务，又怎样改为恢复另一个任务的现场。

在这一章之前做了什么

上一章的协同切换发生在函数调用边界，因此可借助 AAPCS 只保存 callee-saved 状态。IRQ 没有这个便利：r0-r3、r12、条件标志和返回地址都可能正处于有效计算中。硬件只完成模式切换、CPSR 到 SPSR 的保存以及返回地址写入 banked lr，其余现场必须由入口汇编建立。

本章先分清硬件动作和软件动作，再说明为什么返回 PC 需要修正、为什么异常帧应归属于被打断任务、为什么 C handler 可以使用独立中断栈但恢复现场不能长期停留在共享栈上。