ARMv7-A小系统实践（五）：两个线程怎样真正切换起来
本章记录什么
这一章实现两个任务之间的协同式切换。重点不在调度算法，而在“暂停的计算怎样被表示”：哪些寄存器属于普通函数边界上的长期状态，任务栈与上下文对象分别保存什么，新任务从未运行过又怎样伪造出第一次恢复所需的现场。
在这一章之前做了什么
启动代码已经建立 SVC 栈并进入 C 环境，AAPCS32 也给出了 r4-r11、sp 和 lr 的保存责任。于是可以先在没有中断的情况下做最小闭环：任务 A 主动调用切换函数，汇编保存 A 的 callee-saved 状态，恢复 B 的状态；B 再切回 A，A 从原调用点之后继续执行。
这种主动切换故意避开 IRQ。原因是它把问题缩小到普通调用边界，容易观察、容易回退。下一章再处理任意指令点被打断时所需的完整异常现场。