ARMv7-A小系统实践（八）：从完整IRQ现场到按需切换，再看RTEMS
本章记录什么
这一章把主动切换与 IRQ 返回路径合并成抢占式调度，并比较两种异常帧方案：基础版在每次 IRQ 保存 64 字节完整现场；精简版常规 IRQ 只保存 32 字节 caller-saved 现场，只有确实切换任务时才保存 r4-r11。最后用 RTEMS 6.2 的 ARM 端口检查这些选择背后的工程条件。
在这一章之前做了什么
此时已经有两个彼此独立但尚未连接的能力：普通函数边界上的协同任务切换，以及能够重复进入的 Timer IRQ。抢占的关键不是在 handler 里直接调用普通 context switch，而是让定时器只提出调度请求，由最外层 IRQ 尾部决定恢复哪一个任务的异常现场。
本章会先用完整 frame 建立容易证明正确的版本，再讨论何时可以优化。性能数字不是重点；重点是每省掉一组保存动作，都必须说明是谁继续承担寄存器保护责任。